直线模组刚性怎么调？

答:直线模组再调试的时候经常会遇到需要调整刚性，比如伺服电机通电的的时候，直线模组就发出机械共振的啸叫声，这个就是典型的刚性太大，这时也就需要將伺服驱动器里面的刚性调至合适的数值大小；还有比如直线滑台明显的响应反应过慢或者出现寻点时间过长，也就是典型的刚性太小，需要將刚性增大以解决这个问题。

那么具体我们该如何调整呢？那我们用台达B2伺服驱动器来举例，请往下看。

伺服驱动器一般都会有两个参数是可以调整的（不同品牌的参数代码不一样，但大同小异，一般说明书上面有说明）。

台达驱动器调整参数：

P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）

当直线滑台出现共振噪声时，我们就实际把P2-00参数设置稍微小一点，直到噪音共振消失是最为合适的；当出现反应慢以及寻点时间过长时，我们就应该把P2-04的稍微提升一点，直到反应正常。

注意：参数设置每一台直线模组都不是固定的，需要对应调整到最合适的情况即可，切忌不要调太高或太低，这样对正常使用都不太好。